Download Autonome Mobile Systeme 1998: 14. Fachgespräch Karlsruhe, by H.-H. Nagel (auth.), Heinz Wörn, Rüdiger Dillmann, Dominik PDF

By H.-H. Nagel (auth.), Heinz Wörn, Rüdiger Dillmann, Dominik Henrich (eds.)

Vor thirteen Jahren fand im November 1985 an der Universität Karlsruhe erstmals das Fachgespräch über "Autonome cellular Systeme" statt. Seither wird es regelmäßig jedes Jahr alternierend einmal in München, Karlsruhe und seit 1994 auch in Stuttgart abgehalten. Diese culture entwickelte sich insbesondere durch Forschungs­ schwerpunkte, Verbundprojekte und Sonderforschungsbereiche, die an diesen Universitäten zu dem Thema autonome Systeme bearbeitet wurden, aktuell laufen oder in Planung sind. Im Dezember 1998 findet das 14. Fachgespräch "Autonome cellular Systeme" (AMS'98) nunmehr das siebte Mal in Karlsruhe statt. Das Fachgespräch versteht sich als kritisches wissenschaftliches discussion board im deutschsprachigen Raum, auf dem Arbeiten aus Universitäten und Fachhochschulen, Forschungseinrichtungen und Firmen auf dem Gebiet der autonomen mobilen Robotersysteme vorgestellt, diskutiert und neue Ideen aufgegriffen werden. Mit Freude können die Veranstalter darauf verweisen, daß auch internationale Gäste in das Fachgespräch eingebunden werden konnten. Bei den bisherigen Fachgesprächen zeigte sich deutlich, daß sich der Begriff der Autonomie von Robotersystemen ständig ändert und von den Anforderungen der jeweiligen Anwendung geprägt wird. Zu Beginn der Fachgesprächsreihe standen autonome Fahrzeuge in industriellen Produktionsbereichen im Vordergrund. Im Jahr 1998 zeigt das Spektrum der Beiträge, daß Autonomie auch ein Grundbestandteil von Straßen-, Gelände- Wasser- und Luftfahrzeugen wird. Die Forschung auf dem Gebiet autonomer mobiler Roboter konzentriert sich zunehmend auf den Bereich Serviceroboter. So wurden auf der Hannover-Messe in diesem Jahr auf dem Gemeinschaftsstand Serviceroboter zahlreiche cellular Plattformen für Roboteranwendungen in unterschiedlichen Dienstleistungsbereichen wie Büro, lodge, Krankenhaus und gar im privaten Umfeld vorgestellt.

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Autonome Mobile Systeme 1998: 14. Fachgespräch Karlsruhe, 30. November–1. Dezember 1998

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Da aber die meisten kommerziell erhältlichen Indu- 48 strie- und Serviceroboter über eine inverse Kinematik verfügen, bietet sich die von uns gewählte Struktur an. Die Regelabweichung in Bildkoordinaten wird unter Verwendung der internen Kameraparameter auf eine Regelabweichung in Sensorkoordinaten zurückgeführt. Im folgenden werden - das Lochkameramodell (interne Kameraparameter), - die Bild-lacobi-Matrix (BJM), der Übergang in den zeitdiskreten Bereich und die Transformation der Stellgröße in RoboterweHkoordinaten unter Verwendung der externen Kameraparameter beschrieben.

S mobiler Roboter dynamisches Hindernis Funkschnittstelle Abb: 1. B. [1, 4, 5], sein großes Potential für die effiziente Navigation mobiler Roboter wurde jedoch bisher kaum beachtet. An unserem Institut verfolgen wir das Ziel, möglichst umfangreiche Information über die Roboterumgebung zu berücksichtigen, um effiziente, wenn möglich sogar optimale Roboterbahnen global zu planen. Der Arbeitsraum wird hierzu mit Kameras, die an der Hallendecke montiert sind, beobachtet. Sowohl die dynamischen Hindernisse als auch der Roboter können so überwacht werden.

In bei den FäHen ist auch die Verwendung mehrerer Kameras möglich. Häufig wird aber auch zwischen sogenannten Look-and-Move Systemen und Visual-Servoing Systemen unterschieden, so daß an den Begriff Visual-Servoing hierbei genauere Anforderungen gestellt werden. Bei ersteren (Look-and-Move) wird zuerst mit der Kamera ein Bild von der Umgebung des Roboters aufgenommen. Daraufhin wird die nötige Roboterbewegung berechnet und ausgeführt. Da kein geschlossener Regelkreis vorhanden ist, besteht keine Möglichkeit eine eventuell vorhandene Ungenauigkeit in der Roboterpositionierung zu erkennen und zu beheben.

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